Thực đơn
Bộ điều khiển PID Các cải tiến đối với thuật toán PIDThuật toán PID cơ bản xuất hiện vài thử thách trong các ứng dụng điều khiển, và được khắc phục bởi các cải tiến nhỏ trong biểu thức của PID.
Tích phân khởi độngMột vấn đề phổ biến của bộ PID lý tưởng là Tích phân khởi động, nơi xảy ra thay đổi điểm đặt lớn (tức là thay đổi dương) và khâu tích phân tích lũy một sai số đáng kể lúc tăng (khởi động), vì vậy làm vọt lố và duy trì liên tục việc tăng sai số tích lũy bị gián đoạn. Có thể khắc phục điều này bằng cách:
Nhiều vòng điều khiển PID điều khiển một thiết bị cơ khí (thí dụ như van). Bảo dưỡng cơ khí có thể là phí tổn và hao mòn chính làm cho điều khiển kém đi dưới dạng ma sát tĩnh hoặc là dãi chết trong đáp ứng cơ khí ở tín hiệu đầu vào. Tốc độ bào mòn cơ khí tùy thuộc phần lớn vào sự làm việc thường xuyên của thiết bị. Những nơi bào mòn được đặc biệt chú ý, vòng điều khiển PID có thể có một dãi chết ở đầu ra để giảm tần số hoạt động của (van) đầu ra. Điều này có thể thực hiện được bằng cách biến đổi bộ điều khiển để giữ được độ ổn định ở đầu ra nếu thay đổi là nhỏ (nằm trong khoảng dãi chết xác định). Tín hiệu đầu ra tính toán phải loại bỏ dãi chết trước khi đầu ra thực tế thay đổi.
Khâu tỉ lệ và khâu vi phân có thể tạo ra biến đổi dư thừa ở đầu ra khi một hệ thống bị lệ thuộc vào nấc thay đổi tức thời tăng sai số, như một thay đổi lớn của điểm đặt. Trong trường hợp của khâu vi phân, điều này tùy thuộc vào việc đạo hàm sai số, đạo hàm này sẽ rất lớn nếu nấc thay đổi tức thời. Kết quả là, vài giải thuật PID được thêm vào các cải tiến sau:
Đạo hàm đầu raTrong trường hợp bộ điều khiển PID đo lường đạo hàm của đại lượng đầu ra, thay vì đạo hàm của sai số. Tín hiệu đầu ra luôn liên tục (vì nó không bao giờ có nấc thay đổi). Để điều này đạt hiệu quả, đạo hàm của đầu ra phải cùng kiểu với đạo hàm sai số.Dốc hóa điểm đặtỞ cải tiến này, điểm đặt được tăng dần từ giá trị cũ tới một giá trị dự kiến mới sử dụng một hàm tuyến tính hoặc đạo hàm bậc một của hàm dốc. Để tránh sự gián đoạn xuất hiện trong một thay đổi bậc thang đơn.Trọng hóa điểm đặtTrọng hóa điểm đặt sử dụng các số khác nhau để nhân với sai số phụ thuộc vào các yếu tố của bộ điều khiển mà nó được dùng vào. Sai số trong khâu tích phân phải là sai số điều khiển thực để tránh sai số điều khiển ở trạng thái xác lập. Điều này tác động đến đáp ứng điểm đặt của bộ điều khiển. Các thông số này không tác động đến đáp ứng của nhiễu tải và nhiễu đo lường.Thực đơn
Bộ điều khiển PID Các cải tiến đối với thuật toán PIDLiên quan
Bộ Bộ Cánh vẩy Bộ (sinh học) Bộ Chính trị Ban Chấp hành Trung ương Đảng Cộng sản Việt Nam Bộ Công an (Việt Nam) Bộ Quốc phòng (Việt Nam) Bộ bài Tây Bộ Cá da trơn Bộ Giáo dục và Đào tạo (Việt Nam) Bộ Công Thương (Việt Nam)Tài liệu tham khảo
WikiPedia: Bộ điều khiển PID http://asl.epfl.ch/research/projects/VtolIndoorFly... http://www.building-automation-consultants.com/bui... http://igor.chudov.com/manuals/Servo-Tuning/PID-wi... http://www.controleng.com/article/CA307745.html http://www.controlguru.com/pages/table.html http://www.elecdesign.com/Articles/ArticleID/6131/... http://www.embedded.com/story/OEG20020726S0044 http://books.google.com/books?id=1gfKkqB_fTcC&pg=P... http://books.google.com/books?id=VD_b81J3yFoC&pg=P... http://books.google.com/books?id=VD_b81J3yFoC&pg=P...